2 Travail à effectuer
Schéma cinématique
Q1 : reproduire et compléter le tableau en indiquant, pour chaque liaison repérée de 1 à 4 :
- le nom de la liaison ;
- le mouvement auquel elle participe, à choisir parmi les trois proposés (élévation,
azimut et déplacement sur rail) ;
- l'axe ou la direction dans le repère associé.
La représente la loi de vitesse pour un déplacement du robot sur la totalité de la portion du rail horizontal de la zone B d'une longueur de 10 m . À chaque phase de ce déplacement est associée une durée Ti.
Q2 :Caractériser la nature du mouvement pour chacune des trois phases de ce déplacement.
Pour des raisons de stabilité de la caméra, le constructeur limite la vitesse de déplacement sur le rail ( v = 0,65 m·s-1) et l'accélération et de la décélération (|a| = 0,25 m·s-2)).
Q3 : Déterminer les durées T1 et T3. En déduire d1 et d3 les distances parcourues lors des phases d'accélération et de la décélération.
Q4 : Déterminer la durée T2. En déduire la durée totale T du déplacement sur la portion de rail de 10 m.
Q5. Justifier que le profil de vitesse permet de répondre au cahier des charges .