Robot de téléchirurgie

Dans le cadre du projet nous nous intéressons à un seul axe de mouvement.

Le fonctionnement pourra être simulé avec Matlab/Simulink après modélisation des composants.

Le fonctionnement pourra être validé expérimentalement en mettant en œuvre l'ensemble des composants après programmation de la carte Arduino.

Le schéma ci-dessous présente l'organisation pour les simulations et les expérimentations.

Une maquette pour les essais terminaux est présentée sur la photo ci-dessous. Elle comprend principalement :

• une manette de commande actionnée par le chirurgien (à droite sur la photo) ; elle est liée à un accéléromètre mesurant l'inclinaison

• un motoréducteur associé à un ensemble mécanique constitué d'un parallélogramme déformable (représentant l'instrument du chirurgien)

• un potentiomètre mesurant la position de l'arbre de sortie du motoréducteur

• un ensemble Arduino (microcontrôleur + driver moteur) assurant le pilotage du système

• l'ordinateur contient le programme que l'on pourra paramétrer et faire exécuter par la carte Arduino.