Challenge
Le challenge consiste en un exercice de précision. L'objectif est de faire tomber un axe Lego en équilibre sans faire tomber le second axe. Voir la vidéo ci-dessous.
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Challenge en mode manuel
Faire tomber l'axe en actionnant manuellement la manette. Seul le premier axe doit tomber.
Challenge en mode automatique
Utiliser le programme du fichier "Reglage_asservissement".
Déterminer expérimentalement la consigne pour obtenir le résultat souhaité.
Remplaçant le module de consigne par un générateur d'échelon "Step" à chercher dans la bibliothèque Simulink / Sources.
Paramétrer ce générateur à la consigne requise et exécuter le challenge.