Vérification du fonctionnement de l'ensemble
On va à présent mettre en œuvre le système en le pilotant avec la manette comportant l'accéléromètre pour fournir la consigne et ainsi vérifier le fonctionnement de l'ensemble.
Depuis le répertoire "Asserv_Exe_V2", ouvrir le fichier "Asservissement_complet"
Méthode : Réglage et vérification
Paramétrer le moteur en saisissant les valeurs obtenues lors des travaux précédents. Double clic sur l'image et saisie des différents paramètres.
Paramétrer le potentiomètre en saisissant les valeurs obtenues lors des travaux précédents. Double clic sur l'image et saisie des différents paramètres.
Paramétrer l'accéléromètre en saisissant les valeurs obtenues lors des travaux précédents. Double clic sur l'image et saisie des différents paramètres.
Lancer le programme en cliquant sur le bouton "jouer".
Actionner la manette (accéléromètre) et observer le comportement du système.
Le gain et la constante en sortie de l'accéléromètre permettent d'ajuster la position angulaire et la sensibilité de l'effecteur. Modifier ces paramètres pour répondre au cahier des charges.
Les courbes observées sur le scope doivent montrer un résultat semblable à celui de l'image ci-dessous.
